计算机科学 > 机器人技术
[提交于 2025年7月1日
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标题: DexWrist:一种用于受限和动态操作的机械手腕
标题: DexWrist: A Robotic Wrist for Constrained and Dynamic Manipulation
摘要: 我们介绍了DexWrist,一种顺应性机械手腕,旨在推进在高度受限环境中的机器人操作,实现动态任务,并加快数据收集。 DexWrist被设计为接近人类手腕的功能能力,并与现有的机械手腕设计相比,实现了机械顺应性和更大的工作空间。 DexWrist可以通过(i)实现更快的远程操作,从而使得数据收集更具可扩展性;(ii)在更少步骤内完成任务,从而减少轨迹长度,进而有助于策略学习;(iii)DexWrist被设计为具有易于模拟的运动学特性,以实现扭矩透明,便于模拟数据收集;以及(iv)最重要的是扩展了操作的工作空间,以接近高度杂乱的场景和任务。 有关手腕的更多细节,请访问:dexwrist.csail.mit.edu。
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